EN
1. Оршуулга
Хүн ам, худалдаа, үйлдвэрлэлд нисэх дронуудын хурдан тархалт нислэгийн аюулгүй байдлын, хөрөнгөний хамгаалалтын, инцидентын дараах сэргээлтийн шинэ сорилтуудыг үүсгэжээ. Төвөгтэй бүх асуудлуудын дотор нислэгийн үед цахиур дуусаж, дрон газар унах үеийн байршлыг олох нь дрон үйлдэгчдийн хувьд хамгийн түгээмүүн, хамгийн сүүдэртүүн бүхэн юм. Цахиурын хүч дуусаж, дрон идэвхгүй болж, түүнд зөвхөн гравитаци, салхи, газрын гадарга, сүүлчийн бүртгэлд үлдсэн импульс нөлөөлөх болой. Автоматик протоколын дагуу газар унадаг дронуудаас ялгаатай, цахиурын хүч дуусаж, дрон таамаглаж болохгүй хурдтай унаж, телеметрийн мэдээлэл төдий л үлдэхгүй, сэргээлтийн хүрээнд зөвхөн хэсэгчлэн мэдээлэл үлдэх болой. Дронуудын ашиглалт зурагтавир, газарзүйн судалгаа, логистик, амралт газруудад нэмэгдэж буйн хамт, цахиурын хүч дуусаж, дрон газар унах үеийн байршлыг системтэй олох тухай ойлголт нь санхүүгийн алдагдалд хязгаарлалаа тавих, үйл ажиллагааны үргэлжлэлийг хангахын тулд шаардлагатай болой.
Энэ нийтлэл нь батарейн батареа нь устаж байгаа дронуудыг илрүүлэх бүрэн, академик аргачлалыг заасан байна. Энэ нь телеметрийн шинжилгээ, GPS-ийн тайлбар, байгаль орчны загварчлалт, дүрс илрүүлгийн өгөгдлийг олборлох, газар дээр хайх протоколыг нэгтгэдэг. Зорилго нь эргэн сэргээх амжилтын түвшинг нэмэгдүүлж, эрэл хайх хугацаа, тодорхой бус байдлыг багасгах шинжлэх ухааны үндэслэлтэй хүрээнд үйл ажиллагаа явуулдаг ажилтнуудыг хангах явдал юм.
2. Батареаны алдагдлыг учруулдаг алдааны хэлбэрүүд
Батарейн саад нь ховор тохиолддог. Энэ нь ихэвчлэн эрчим хүчний хангамжийг багасгах эсвэл үлдсэн эрчим хүчийг удирдах дронгийн чадварыг сааруулах харилцан үйлчлэх хүчин зүйлсийн үр дүн юм. Эдгээр алдааны хэлбэрийг ойлгох нь эрчим хүч алдахаас өмнө дронгийн эцсийн зан үйлийг урьдчилан таамаглахад тусалдаг.
Нэг нь батарейн худалдаа зохицуулалт юм, жишээлбэл нислэгийн өмнөх цэнзлэл хангалтгүй байх, хуучирч буй целлүүд, бүрмөсөн буруу хадгалалт. Литиум-полимер (LiPo) батарейн хугацаа дуусжин түүний үр ашигт багтаамж буурч, гэнэт хүчдэлийн уналт үүсгэх магадлал нэмэгддэг. Хүчдэлийн уналтыг хүйтэн цаг агаар нь илүү хүнд нөхцөлд оруулж, нисэгч хүлээж буй цагаас өмнө нислэгийг зогсоож өгдөг.
Нөгөө нь их ачаалалт ажиллах горим, жишээлбэл шүүрхүүн хөдөлгөөнүүд, хурдан үсэрлүүд эсвэл хүнд ачаа түлхүүрлүүд. Эднүүд нь гүйдлийн хүчийг нэмэгдүүлж, батарейн хурдан хөөрхүүн болгохыг хурдасгаж. FPV нисэгчидэд өндөр толеранс нислэг батарейн хөөрхүүн болгохыг онборд тооцоолуурт таамагласнаас илүү хурдан хөөрхүүн болгохыг хурдасгаж.
GPS эсвэл РФ-ийн нүүрлэлт мөн батарейн гэмтэлд шууд бус хүрэлцээ үзүүлж чадна. Холбогчдоо тааруулж байх үед дрон бүрдүүлж буй байршлыг тогтвортой хадгалахад хүндэтгэл үзүүлж, нислэгийн замыг засварлахад нэмэлт энергия зарцуулж чадна. Хамгийн хүнд тохиолдолд дрон холбогчдоо муу бүсд нүүрлэн орж, батарей унтрах үед сэргээх ажилд хүндэтгэл үзүүлж чадна.
Төгсгөлд, програм хангамжийн хүндрэл эсвэл батарейн телеметрийн нарийн бүрдүүлж буй алдаа операторуудыг үлдсэн нислэгийн хугацаа талаар хүртүүлж чадна. Хэрэв дрон батарейн хувь процентыг бүрдүүлж буй алдаа тайлан хийж байвал, пилотууд үлдсэн хугацааг мөнгөн хүртүүлж, аюулгүй хязгаарыг хүндэтгэл үзүүлж, гагцдуу унтрах үед хүндэтгэл үзүүлж чадна.
3. Телеметрийн үндэслэлд суурилдсан сэргээх зарчим
Телеметрийн өгөгдөл нь батарейн гэмтэлд дронг олох хамгийн хүчтэн хэрэгсэл юм. Батарей унтрах үед ч, ихэнх дронууд нислэгийн бүрдүүлж буй түүхийг хадгалж, GPS координат, өндөр, чиглэл, хурд, хүчдлийн хандлага гэх мэт чухал мэдээллийг агуулж. Эднээс бүрдүүлж буй өгөгдөл нь шинжлэх ухааны үндэслэлд суурилдсан хайлт хайх стратегийн үндэс юм.
Сүүлчийн GPS координат нь хамгийн чухал өгөдсөн утга юм. Уучлаарай, цахилгааны батарей дуусаад дрон хөдөлмүр хийх чадвараа алддаг тул сүүлчийн бүртгэлд орсон координат нь ихэнхдээ аварга газрын тойрогт оршдог. Тойргийн радиус нь өндөр, салхины хурд, газрын налуу хөндлөнгүйд хамаарна.
Цахилгааны дуусалт үед дронны чиглэл нь түүний импульсын векторыг илтгэндэ. Цахилгааны дуусалт үед ч дрон түүний чиглэлд хоромхон хугацаанд хөдөлмүр хийж, дараа нь доошоо унаж ирдэ. Дуусалт үед дронны хурд нь унаж ирдэг үед хэвтээ чиглэлд ямар зайд хөдөлмүр хийхийг тодорхойлдөг.
Телеметрийн мэдээлэл батарейн хүчдлийн өөрчлөлтийн хандлагыг илтгэндэ. Хүчдлийн хурдан буулт нь дуусалт үеийн шууд дуусалт буюу дронны сүүлчийн координатын ойрхойд унаж ирснийг илтгэндэ. Араас буулт нь дронны цахилгааны дуусалт үед хэдэн секунд хүртэл нисэж үлдснийг илтгэндэ.
Эцэст, өндөр нь унаж ирдэг хугацааны боломжийг тодорхойлдөг. Илүү өндөр өндөр нь хазайлтын зайг нэмэгдүүлдөг, бага өндөр нь дороо шууд унаж ирснийг илтгэндэ.
4. Батарей дуусаад GPS-д суурилан аварга
GPS шинжилгээ нь сүүлчийн мэдэгдсэн координатыг газрын зураг дээр тэмдэглэх үйлдлээс эхэлдэг. Энэ координат хайлт хийх цэг болойдоо.
Батарейн хөнгөвчлөлт хөндлөн утасгах радиусын загвар
Хөнгөвчлөлт үед батарейн хувь |
Типичный хөндлөн утасгах радиус |
Тэмдэглэлүүд |
10% |
0–15 м |
Автомат хөндлөн утасгах магадлалтай |
5% |
15–40 м |
Хазайх хурд нэмэгддэг |
0% |
40–120 м |
Чөлөөт унаж ирэх бүс |
Хөчнөөр нь өндөртэй холбоотойгоор өргөжин тэлж байна. 120 метрийн зайд байгаа дрон 20 метрийн зайд байгаа дронос илүү хол алхаж болно. Салхины чиглэл ч бас чухал.
Ажилчид газар нутгийн онцлогийг ч харгалзан үзэх ёстой. Улаанбаатарт харгис унасан онгоц нь урд урсгал руу унаж, хайлтын хүрээг нэмэгдүүлж болно. Ойн бүсэд модны дээврийн дотор дрон сууж болох бол хотын орчинд дээвэр, балкон, хашааг бууж болох газар болгодог.
5. Үзэгдлийн мэдээллийн сэргээлт (сонингийн зургийн шинжилгээ)
Олон дроноос видеог шууд дамжуулж, хяналтын системд дамжуулдаг. Батарей нь дууссан үед эцсийн кадрт дронгийн орчин талаар үнэтэй баримт байдаг. Энэ хүрээнд газар нутгийн хэлбэр, ургамлын нягтрал, усны сан, барилга, өөр өөр онцлог тэмдэглэл илрэх боломжтой.
Үйл ажиллагаа эрхлэгч нар дараахььььь асуудлын эцсийн төлөвлөгөөг шинжилнэ:
· Газрын хэв шинж (галзуу, хөрс, гудамж)
· Ургамлын төрөл (од, хээ, тариалан)
· Хүний бүтээсэн барилга байгууламж (худаг, хязгаар, зам)
· Өглөөний цаг, чиг хандлагыг харуулдаг сүүдэр
· Урд хээрийн шугамын шугамын болон өндөрт өөрчлөлт орсон шугамын шугамын шугамын шугамын
Эцсийн зургийг хиймэл дагуулын зурагтай харьцуулж хайлтын бүсийг цөөнжүүлнэ. Хэсэг дүрс илрэл ч гэсэн, улаан дээвэр эсвэл модны онцлог шугамын зэрэг нь хайлтын хугацааг ихээхэн багасгах боломжтой.
6. Хайлтын бүсийн загварчлалт
Хайлтын бүсийн загварчлалыг телеметрия, орчны мэдээлэл, дүрс илрэл зэрэг нь нэгдсэн орон зайн таамаглалд нэгтгэдэг. Тус загвар нь GPS-ийн хамгийн сүүлийн координатаас эхэлж, дрейф тооцоололд суурилсан хажуугаар өргөжиж байна.
Салхины ургамал
D=Vwind⋅t бууралт
Хэрэг:
· D = түвшний угаах зайд
· Vwind = дронгийн өндөрт салхины хурд
· tdescent = хүчдэлийн алдагдалгаас газарт цохилт хүртэлх хугацаа
Хүндлэх нь 100 метр өндөрсөн бүдүүн хүндлэх үед, хүндлэх хугацаа 4–6 секунд болж болой. 5 м/с хурдтай салхинд хүндлэх хазайлт 20–30 метр хүртэл хүрч болой.
Газрын гадарга налалт нь нэмэлт төвөгтэй бүтэц нэмдэг. Хүндлэх нь шулуун уулны хажууд сууж, доош гулзайж, хайх түүхийн радиусыг нэмэгдүүлж болой. Тайга зонд модны таван хөндлөн өндөрсөн бүтэц нь чухал; хүндлэх нь газрын түүхийн дээр хүндлэх болой.
7. Системт газрын хайх протокол
Хайх түүхийн бүтэц тодорхойлогдсоны дараа, үйлдэгчид системт газрын хайх ажил хийх ёстой. Дуурайн хайх нь цаг үлдүүлж, олж авах магадлалыг бууруулж болой. Тор хайх нь хамгийн үр дүнтэй арга.
Тор хайх загвар
· Хайх түүхийн бүтэц 5×5 метр талбайгаар хувааж
· Талбай бүрт системт алхаж
· Сонорын хуучин (буззера, бипер)
· Модны таван хөндлөн ба оройн хаяг хайж
· Нягт ургацад гэрэлтүүр ашиглаж
Ажилчид мөн гадаргуу, балкон, хээрийн хээрийн зэрэг ил тод бус газруудыг шалгах ёстой. Хот суурин газарт дрон нь ихэнхдээ дээврийн дээвэр, хашааны ард бууж, эд хөрөнгийн эзэнээс зөвшөөрөл авах шаардлагатай байдаг.
8. ХӨСҮТ-ийн тусгай арга
FPV дроноос GPS-ээр туслах дроноос хэд хэдэн талаараа ялгаатай. Тэдгээр нь ихэвчлэн автоном газардсан протоколгүй бөгөөд нислэг хийхэд нисгэгчдийн ур чадварт итгэдэг. FPV дрон хүч алдагдахад таамаглашгүй байдлаар унаж, сэргээлтийг илүү хүнд болгодог.
Гэсэн хэдий ч FPV дрон нь гол батарейн холболт салгагдсаны дараа идэвхждэг бие даан ажилладаг дуудлагатай байдаг. Эдгээр дуудлага нь хэдэн цагаар ажиллах бөгөөд сэргээлтийн тулд сонсголын илрэл өгдөг. Үйлчлэгчид дууны дуудлагаг анхааралтай сонсох хэрэгтэй.
FPV гэрэл гүүрийг ихэвчлэн DVR зураг бичдэг бөгөөд энэ нь хүч алдахаас өмнөх сүүлийн секундүүдийг багтаадаг. Энэ зураг нь дронгийн чиг хандлага, өндөр, орчныг илрүүлэх боломжтой. Үүнээс гадна RSSI (сигналны хүч) нь дронгийн ойролцоо байршлыг гурван талын байдлаар тодорхойлоход тусалдаг.
9. GPS бус дрон сэргээлт
Тоглоомын дронууд ба Wi-Fi FPV дронууд нь ихэвчлэн GPS модулийг агуулахгүй. Дронуудыг олох нь сигналын хүчийн шинжилгээ ба визуал шүүмжлэлд үндэслэн хийгддэг.
Wi-Fi сигналын хүчний арга
Хяналтын төхөөрөмж эсвэл ухаалаг утас Wi-Fi сигналын хүчний хэмжээг dBm-д харуулдаг. Оператор дрон руу илүү ойртож буйд сигналын хүч нь нэмэгддэг. Оператор үл ялгаатай чиглэлд алхаж, өөрчлөлтийг ажиглан дронуудын байршлыг гурван цэгт тодорхойлж чаддаг.
GPS бүхий биш дронууд ихэвчлэн хүчний алдагдалд ойрхон унах тул хайлт хайх тойрог багасдаг. Гэтэл түүдүүлт хөнгөн хүндийн төлөө тэрдүүрт хүчтэй салхинд хүртэл зөөвөрлөгдөж чаддаг.
10. Тохиолдлууд
Тохиолдол 1: Mini цуврал
Mini дрон 30 метр өндөрт хөвж буйд батарейн түвшин 12% болж, хүчний алдагдалд ордог. Телеметрийн өгөдсөөр дрон хэдэн секунд хүчний алдагдалд орсны дараа хөвж буйд хүчний хүч бавтран буурдаг. Сүүлчийн кадрт ногоон тал, газрын зам харагддэг. Дрон сүүлчийн координатас 18 метр зайд, өндөр ногоон талхай дотроо хастай олддэг.
Тохиолдол 2: FPV Freestyle Quad
Акробатик маневр хийж байгаа FPV квадрт нь гэнэт даралт унадаг. ДРУ-д дрон эрчим хүч алдахын өмнө эргэлт хийж байгааг харуулж байна. Хувьдаа хөдөлгөөнтэй зуух идэвхждэг бөгөөд ажилтан нь хамгийн сүүлд тогтоосон байрлалаас 40 метрийн зайд модны дээврийн дотор дрон байрлах боломжийг олгодог.
Жич: Wi-Fi FPV тоглоомын дрон
Тоглоомт дрон бага өндөрт хүч алдаж байна. Ажилч нь Wi-Fi сигналын хүч чадалтайгаар байршлыг нь тогтоодог. Дрон салхины улмаас бага зэрэг ухран унасны дараа дээврийн дээвэрээс илэрсэн байна.
11 хүн. Урьдчилан сэргийлэх арга
Батарейны хэрэгсэл дуусахаас урьдчилан сэргийлэх нь тэдгээрийн дараа сэргэхээс илүү үр дүнтэй. Үйл ажиллагаа эрхлэгчдэд батарейн удирдлагын талаар хатуу арга хэмжээ авах, түүний дотор:
· Онгоцны өмнө батарейн шалгалт
· Гүнзгий утааг зайлуулах
· Сэлбэг буурч буй эрчим хүчний хяналт
· Өндөр чанартай батарейг ашиглах
· Хүйтэн цаг агаарын нислэгээс зайлсхийх
GPS хүлээгчид, Bluetooth тагууд эсвэл РФ маякууд суулгах нь олборлолтын амжилтыг нотройнхон нэмэгдүүлд. Нислэх өмнөх зурагт дүрслэл болон орчин нөхцлүүдийн тухай мэдлэг мөн рискаа бууруулд.
12. Дүгнэлт
Цахиур дуусаад унагааныг олох нь телеметрийн тайлбар, орчин нөхцлүүдийн загварчлал, системтүүд хайх арга барилууд дээр суурилдаг бүтэцтүүд, шинжлэхүүн хандлага шаардд. GPS өгүлбэр, визуал шүүлтүүд, хөдөлгөөний тооцоо, газар дээрх хайх протоколуудыг нэгтгэн ашиглах нь олборлолтын амжилтын түвшнийг нотройнхон нэмэгдүүлд. Унагааны технологи хүртэл хөгжин явд, шинжлэхүүн олборлолтын арга барилуудыг ойлгох, хэрэглэх чадвар нь аюулгүй, хариуцлагатай УАВ ажиллуулалтад үүрд хүртэл шаардлагатай үлдд.
Цахиур дуусаад унагааныг сүүлийн телеметрийн өгүлбэр, GPS байршал, сүүлийн дүрс-фрейм, салхины хөдөлгөөн, газрын гадарга дагуу шинжлэх замаар олд. Бууж буй процессын загварчлалыг бүтэцтүүд тор хайх арга барилуудтай нэгтгэн ашиглах нь олборлолтын амжилтын түвшнийг нотройнхон нэмэгдүүлд, түүнд FPV бүзгүүрүүд, DVR дүрс-бичлэг, Wi-Fi сигналын хүч хэрэглэх нь GPS бүхий унагааныг олохдоо онцгой үр дүнтэй.
Агуулгын хүснэгт
- 1. Оршуулга
- 2. Батареаны алдагдлыг учруулдаг алдааны хэлбэрүүд
- 3. Телеметрийн үндэслэлд суурилдсан сэргээх зарчим
- 4. Батарей дуусаад GPS-д суурилан аварга
- 5. Үзэгдлийн мэдээллийн сэргээлт (сонингийн зургийн шинжилгээ)
- 6. Хайлтын бүсийн загварчлалт
- 7. Системт газрын хайх протокол
- 8. ХӨСҮТ-ийн тусгай арга
- 9. GPS бус дрон сэргээлт
- 10. Тохиолдлууд
- 11 хүн. Урьдчилан сэргийлэх арга
- 12. Дүгнэлт
